全自機器人運動控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。
弧面貼合機出現除泡不乾淨怎樣解決
1、全贴合时，一定要清理干净液晶屏，不能有残余胶的问题。
2、贴合后进行除泡处理，除泡压力控制在5~8个压力之间，温度恒温在30度内即可，时间在10分钟15分钟都可以。
3、目前曲面真空贴合机都是带加热的，不宜过高的温度，否者容易反泡。购买的材料都是尽量选择一些好的材料。
4、放置玻璃盖板时不能有过大的粘合现象，否者曲面贴合时贴合出来效果更差。
5、贴合oca干胶贴整齐，不能有明显气泡，灰尘不能落入液晶屏。曲面贴合机在贴合屏幕的几个特点
1、更佳的显示效果。
使用曲面贴合机来贴合屏幕可以取消了屏幕间的空气，能大幅降低光线反射、减少透出光线损耗从而提升亮度，增强屏幕的显示效果。
2、屏幕隔绝灰尘和水汽。
普通贴合方式的空气层容易受环境的粉尘和水汽污染，影响机器使用;使用曲面贴合机来贴合屏幕，由于使用OCA胶，所以填充了空隙，显示面板与触摸屏紧密贴合，粉尘和水汽无处可入，保持了屏幕的洁净度。
3、减少噪声干扰。
触摸屏与显示面板紧密结合除能提升强度外，全贴合更能有效降低噪声对触控讯号所造成的干扰，提升触控操作流畅感。
4、使机身更薄。
使用曲面贴合机来贴合屏幕，可以拥有更薄的机身，触摸屏与显示屏使用光学胶水贴合，只增加25μm-50μm的厚度，更薄的模块厚度为整机结构设计提供了更大的灵活性，更薄的机身提高产品档次，彰显技术含量。
